« 梅雨の晴れ間、散歩する日々 | トップページ | 梅雨明け間近の晴れ間にカワセミを撮る »

2023/07/09

六脚歩行ロボットを作った

マイナンバーカードの取得強制(健康保険証廃止)とかトリチウム汚染水(原発処理水)の海洋放出とか、嫌なことばかり耳にする昨今、雨降りが続いて山にもいけないので、レゴをいじって過ごす(レゴ、レゴテクニックは商標です)。

レゴテクニックの部品を使って歩行機構を作ることは何度か試しているが、なかなかうまく行かない。

テオ・ヤンセンのストランドビースト機構を模したものは、無理な力がかかって歩行中に分解した。分解しないように堅固に組むと、遊びがないので動かなくなる。

Img_20230519_155539

ちなみに、この写真は片側の四脚で、左右で八脚となる。レゴテクニックの部品だと、リンク機構のバーの長さを微調整できないところに問題がありそうだ。バーの長さの比率や角度は Wikipedia などに載っているが、レゴで正確に作ろうとすると巨大になるだろう。

作ってみて気づいたのだが、ストランドビースト機構では足があまり上がらず、すり足のようになる。ストランドビーストを海岸の波打ち際で歩かせるのは、風を受けるだけでなく平坦だからだろうか。

ということでストランドビースト機構は諦め、トロットボットのリンク機構を試すことにした。トロットボットについては、https://www.diywalkers.com/trotbot-linkage-plans.html などを参照のこと。

レゴテクニックを使用したトロットボットは、このサイトをはじめあちこちで見ることができるが、今回あえてレゴの作例は見ずに、バーの長さと配置だけを参考にした。理由は意地と、使用可能な部品の数が限られているからである。

最初は四脚で歩かせることができるだろうと思っていたが、脚の部分が脆弱で自重に耐えられないので、六脚にした。

延べ3日、6時間以上かかって、どうにか動くものができた。次の動画は片側三脚の動きを示したもので、クランクの位相は約120度ずらしている。

しかし、歩かせてみると、なんだか可哀想な感じになってしまった。躯体の重さに負けて、踏ん張った脚が傾いてよろけてしまう。うまく同期していないように見えるのは、左右別々のモーターで駆動して、方向転換できるようにしているからだ。

モーター2個で六脚を動かすことに無理があるのかなぁ。昆虫にしろ実用的なロボットにしろ、関節ごとにアクチュエータ(筋肉やサーボモーター)を設けて、細かい制御しているからなぁ。

サイズと剛性の兼ね合いもありそうだ。モーターと電池の重さを支えるにはある程度のサイズの躯体になるし、それなりの剛性が必要で、そのためにまた大きく重くなる。昆虫サイズだと、相対的に重力の影響が小さくなるのだけどねぇ。

実際に六脚歩行機能を作ってみて、昆虫すごいな、進化(変異と自然選択と時間)って恐るべきものだな、と思う。そう思いつつ、アサガオにつくカメムシを毎朝駆除しているのだが。

|

« 梅雨の晴れ間、散歩する日々 | トップページ | 梅雨明け間近の晴れ間にカワセミを撮る »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)


コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。



« 梅雨の晴れ間、散歩する日々 | トップページ | 梅雨明け間近の晴れ間にカワセミを撮る »